이 바위는 그 형상이 마치 스님이 장삼을 입고 있는 것처럼 보여 "선(禪)"자를 따서 선바위라 불렀다. 조선 태조가 성을 쌓을 때 문신 정도전과 왕사 무학대사가 이 바위를 성안으로 하느냐 성밖으로 하느냐로 크게 의견 대립을 보였다는 일화를 남기고 있다. 결국 정도전의 의견에 따라 선바위는 성밖으로 밀려났다고 한다.

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