조선 인조 2년(1624) 남한산성을 축성할 때 건립한 것으로 성을 지키는 군사들이 무술(武術)을 연마하던 곳이며 이곳에서 무예가 뛰어난 사람을 뽑아 한양으로 보내기도 하였다고 한다. 당초에는 연무당(演武堂)이라 부르던 것을 숙종때에 수어사(守禦使) 김재호(金在好)로 하여금 개수 (改修)하게 하고 연병관(練兵館)이라 쓴 편액을 내리었다.

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정조때에는 이를 수어영(守禦營)이라 개칭하였으나 그 뒤에도 통칭 연병관 또는 연무관이라 부르고 있다. 이 건물은 초익공계(初翼工系) 양식에 팔작(八作)지붕이며 내부는 우물마루를 깔았고 천장은 별도 시설이 없이 연등천장으로 되었다.

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